从零搭建一个机器人

经验分享

状态更新

  • 2025-5-10: 目前手上没有任何的硬件。（STM32的开发版在国内，然后树莓派还没买）。国外的话手上有一个fishros的机器人，我拿这个作为入门的一个学习工具。先尝试去部署我自己的规划算法
  • 2025-06-18: 构思整体框架的建设，包括硬件的选择：树莓派4B 4G、STM32F103ZET6、电机驱动板、底盘等。以及需要什么软件进行开发。

前言

这是一篇机器人搭建的经验分享，主要介绍了如何从零开始搭建一个机器人，包括硬件、软件、网络、控制等方面。希望能给大家提供一些参考。

终极目标：制作一个小车，然后利用小车的感知传感器获取数据（比如：摄像头，雷达）。利用这些数据做感知任务，然后规划出来路线，识别静态障碍物以及预测动态障碍物的运动轨迹，实现机器人小车的自主避障。顺利从起点运行到指定地点。

搭建思路：目前能够在网上看到的教程有单独使用一个STM32开发板，或者使用一个树莓派搭建一个完整的机器人。但是这里我考虑两个板子，树莓派作为上位机，STM32作为下位机。树莓派负责感知传感器获取数据（比如部署YOLOv5），STM32负责控制小车的动作。

硬件准备

  • 树莓派4B 4G
  • STM32F103ZET6
  • 电机驱动板
  • 底盘

几个关键的技术问题：

  1. 如何在树莓派上部署YOLOv5？
  2. 树莓派和STM32之间如何通信？
  3. 如何使用STM32控制小车的动作？