ROS1之第一个样例运行

tyfelix

2025-04-08

ROS1

入门

前言

学习了ROS2 humble之后，做项目的过程中发现很多想要使用的插件基本都是支持ROS1的，如果想要使用那么必须自己去移植。这对于一个仅仅学习ROS2的人来说实在很困难。因此有必要去学习ROS1。

老规矩，先查看一个完整的ROS1的文件系统是怎么样的，然后看看运行一个简单的Hello world样例是如何操作的。

ROS1文件系统

WorkSpace --- 自定义的工作空间

    |--- build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。

    |--- devel:开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。

    |--- src: 源码

        |-- package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成

            |-- CMakeLists.txt 配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件

            |-- package.xml 包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)

            |-- scripts 存储python文件

            |-- src 存储C++源文件

            |-- include 头文件

            |-- msg 消息通信格式文件

            |-- srv 服务通信格式文件

            |-- action 动作格式文件

            |-- launch 可一次性运行多个节点 

            |-- config 配置信息

        |-- CMakeLists.txt: 编译的基本配置

其中，devel文件夹类似于ROS2里面的install文件夹

运行一个`Hello World`程序操作流程（C++为例）

1.创建工作空间并初始化

1
2
3

mkdir -p ty_ros_ws(自定义空间名称)/src
cd ty_ros_ws(自定义空间名称)
catkin_make

2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖

1 2	cd src catkin_create_pkg hello_vscode(自定义ROS包名) roscpp rospy std_msgs

其中 roscpp、rospy 与 std_msgs是依赖包。

3.进入 hello_vscode(自定义ROS包名)包里面的src，创建C++文件,名为：Hello_vscode_c.cpp。然后写入下面的内容：

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化 , ‘Hello’是节点名称
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄 (非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello from Felix!");

    return 0;
}

4.调整配置文件CMakeList.txt

add_executable(hello_vscode_c(一般使用步骤3的源文件名，当然也可以自己舍弃其他的但是不建议) src/hello_vscode_c.cpp(步骤3的源文件名.cpp)
)
target_link_libraries(hello_vscode_c（步骤3的源文件名）
  ${catkin_LIBRARIES}
)

5.编译:进入ty_ros_ws(自定义空间名称)，然后catkin_make编译
6.在终端运行roscore
7.再打开一个新的终端
- source ./devel/setup.bash
- rosrun hello_vscode(包名) hello_vscode_c(设置的可执行文件名，一般是源文件名)
8.控制台打印：

1	Hello from Felix!

参考内容：

赵虚左BiliBili里面的ROS1教程

前言

ROS1文件系统

运行一个Hello World程序操作流程（C++为例）

运行一个`Hello World`程序操作流程（C++为例）