ROS2之话题通信

编程
,

话题通信操作

流程：

  • 创建并编辑接口文件：首先在一个专门子自定义接口的功能包中比如base_interfaces_demo中创建一个msg文件夹，然后创建Student.msg文件，在里面写入接口的定义

  • 编辑配置文件，具体来说，需要在packages.xml和CMakerList.txt中补充

在packages.xml中，依赖包需要补充

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<!-- 自定义接口 -->
  <!-- 编译依赖 -->
  <build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
  <!-- 执行依赖 -->
  <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
  <!-- 声明当前包所属的功能包组 -->
  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

然后在CMakeList.txt中写入：

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find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/Student.msg"
)
  • 编译： 进入(dpl39) tyfelix@tyfelix-B760M:~/zxz_ROS/ws01_plumbing$ 工作空间，编译colcon build --packages-select base interface_demo
  • 测试：编译完成之后，. install/setup.bash 然后ros2 interface show base_interface_demo/msg/Student 。输出内容为Student.msg的内容，那么说明编译成功。可以进行之后的操作。

下面展示了一个服务通信的例子(主要注意 1.话题名称需要保持一致性；2.接口的引入； 3. 函数不一样)：

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----发布方----
from std_msgs.msg import String
import rclpy
from rclpy.node import Node
from base_interfaces_demo.msg import Student

class Talker(Node):
    def __init__(self, node_name):
        super().__init__(node_name=node_name)
        # 创建定时器
        self.count = 0
        self.get_logger().info("发布方创建了（python）")
        # 创建发布者
        '''
        参数：消息类型；话题名称；QoS队列长度
        返回这个发布者对象
        '''
        self.publisher = self.create_publisher(Student,'chatter1',10)
        # 创建定时器
        '''
        参数： 时间间隔；回调函数（函数作为参数传入）
        '''
        self.timer = self.create_timer(1.0,self.on_timer) 
    def on_timer(self):
        # 组织并发布消息
        stu = Student()
        stu.name = "Felix Jackson"
        stu.age = 20
        stu.height = 175.0
        self.publisher.publish(stu)
        self.count += 1
        # self.get_logger().info(f"发布的数据为:{message.data}")
def main():
    # 初始化
    rclpy.init()
    # 创建node
    node = Talker("talker_node_py3")  
    # 运行
    rclpy.spin(node)
    # 释放资源
    rclpy.shutdown()
    
if __name__ == '__main__':
    main()

----订阅方----
from std_msgs.msg import String
import rclpy
from rclpy.node import Node
from base_interfaces_demo.msg import Student

class Listener(Node):
    def __init__(self, node_name):
        super().__init__(node_name=node_name)
        # 创建定时器
        # self.count = 0
        self.get_logger().info("订阅方创建了（python）")
        # 创建订阅者
        '''
        参数：消息类型；话题名称（比如和发布者一致）；回调函数；QoS队列长度
        返回这个发布者对象
        '''
        self.subcriber = self.create_subscription(Student,'chatter1', self.do_cb, 10)
        # # 创建定时器
        # '''
        # 参数： 时间间隔；回调函数（函数作为参数传入）
        # '''
        # self.timer = self.create_timer(1.0,self.on_timer)
        
    def do_cb(self, stu):
        # 解析并输出数据
        self.get_logger().info(f"订阅的数据是：name:{stu.name}; age:{stu.age}; height:{stu.height}")
        
def main():
    # 初始化
    rclpy.init()
    # 创建node
    node = Listener("listener_node_py4")
    # 运行
    rclpy.spin(node)
    # 释放资源
    rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
    main()