ROS2之接口概述

编程
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接口

在通信过程中，需要传输数据，就必然涉及到数据载体，也即要以特定格式传输数据。在 ROS2 中，数据载体称之为接口(interfaces)

  • 但是在使用接口之前，需要先弄清楚为什么需要接口？因为虽然ROS2里面存在std_msgs但是也仅仅包括的是下面的基础类别：
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 int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)
 float32, float64
 string
 time, duration
 其他 msg 文件
 变长数组和定长数组
ROS 中还有一种特殊类型：Header，标头包含时间戳和 ROS2 中常用的坐标帧信息。许多接口文件的第一行包含 Header 标头。

在实际使用的时候，根据任务的不同需求，我们自己来创建和定义自己的数据载体。

通信时使用的数据载体一般需要使用接口文件定义。常用的接口文件有三种：msg 文件、srv 文件与 action文件(分别对应三种通信方式：话题通信、服务通信和动作通信)。每种文件都可以按照一定格式定义特定数据类型.(简单来说就是使用基本类型以及其他类型（比如输入可能是Image类型，输出是这个Image中人脸的位置）来创建对应的接口文件)的“变量”。

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1.msg 文件：msg 文件是用于定义话题通信中数据载体的接口文件，一个典型的.msg 文件示例如下。
int64 num1
int64 num2

2.srv 文件
srv 文件是用于定义服务通信中数据载体的接口文件，一个典型的.srv 文件示例如下。
int64 num1
int64 num2
---
int64 sum 

文件中声明的数据被---分割为两部分，上半部分用于声明请求数据，下半部分用于声明响应数据。

3.action 文件
action 文件使用用于定义动作通信中数据载体的接口文件，一个典型的.action 文件示例如下。
int64 num
---
int64 sum
---
float64 progress 
文件中声明的数据被---分割为三部分，上半部分用于声明请求数据，中间部分用于声明响应数据，下半部分用于声明连续反馈数据。

PS： 在创建接口文件的时候，一般建议创建专门的接口功能包定义接口文件，然后在其他功能包中去依赖这个自定义接口的功能包(需要注意的是，目前为止无法在 Python 功能包中定义接口文件)